丹参移栽机的设计要求

　　（1） 通过对山东省“丹参大垄双排地膜覆盖生产技术”主要农艺技术的研究，明确了不同药用条件下丹参种植的农艺要求：种植主根较粗、侧根较少的丹参植物时，丹参幼苗与垄面线夹角约为90°; 为了培育侧根较多、根较细的丹参植株，丹参幼苗应向地面倾斜45° 同时，苗木根系与水平面的夹角约为30°。 根据上述种植农艺，确定了丹参移栽机的设计要求。

　　（2） 以山东地区种植的两个丹参品种为材料，研究了丹参幼苗特性。采用la-s系列植物图像分析仪和精密电子天平对两个品种丹参幼苗的苗长、苗宽、苗宽、根长、根径和质量进行了统计研究；利用摩擦系数测定仪对丹参幼苗的物理特性进行了研究，得到了丹参幼苗与鸭嘴草种植材料之间的摩擦系数。以上研究为丹参鸭嘴播种机移栽末端执行器的设计提供了依据。

　　（3） 根据“大垄双排地膜覆盖生产技术”提出的丹参垂直种植的农艺要求，为保障丹参移栽机播种率，设计了一种基于齿轮等速双曲柄五杆机构的丹参垂直播种机构，并结合该机构的运动学模型，利用matlabGUI模块建立了人机交互的可视化辅助界面；借助于辅助界面，研究了播种机末端轨迹的区域分布特征，研究了机构参数对播种机末端轨迹和姿态的影响；在初始参数组合的基础上，采用辅助界面法和正交设计法对机构参数进行了优化，得到了机构的优化参数组合：机架长度Ma为290mm，曲柄长度AB为100mm，连杆长度BC为122mm，连杆DC长229mm，曲柄MD长64mm，连杆CE长229mm，花盆下端eg长243mm，花盆上端eg长100mm，连杆CL长45mm，机架Ma初始安装角度45mm°、 曲柄AB和曲柄MD的初始安装角度之差为19°、 FG和CE之间的夹角为90°、 连杆Cl和连杆固定角90°。 根据参数组合，设计了丹参移栽机的结构，并进行了虚拟样机仿真，验证了理论模型的正确性。